Bin eben erst auf die Einstellung “useheadings” gestoßen: http://www.dokuwiki.org/config:useheading.
Damit wird für die Links in der Navigation nicht der Seitenname verwendet, sondern die erste Überschrift der Seite.
Man kann zusätzlich noch einstellen, dass interne Links auch den Seitennamen verwenden.
Eigentlich schade, dass der Wert per Voreinstellung auf 0 gesetzt ist.
Das sieht sehr viel schöner aus (rechts) als der Standard (links):
Links die Standardeinstellung, rechts useheading=navigation